酉酉 第16节

阅更多文献资料，如果我猜测得没错，在设计算法修正系数的时候，大概率是需要充分考虑机械臂制作材料，装配结构，以及零部件传动的影响，才能使机械臂末端更加精准地达到理想范围值。而理论上，由于我当时设计的算法里面，在做系数假定的过程中，把这几个因素的影响考虑得过于简单，势必会造成误差过大的数据结果，这应该也是我前期样机实验一直失败的原因之一，但是……”

钟酉酉停了停，没有再说下去。然而后面的话已经呼之欲出——理论上需要在算法中详细考虑的影响因素，在未经科学论证与精确假设的前提下，却能够顺利达到理想位姿效果，如果说在样机测试过程中没有环节出问题，那么久只能说，这个世界突然有了魔力。

叶丞眼神微深，始终没有作声。等到钟酉酉情绪稍有缓和，才轻声开口：“毕业论文的课题研究，是依托于褚行昌的一项国家自然科学基金项目？”

钟酉酉的声音因为长时间情绪波动而带上沙哑，嗯了一声。

“为期多久？”

“分为一期二期三期。我参与的是第二期，为期三年。”

“二期项目的预计结项时间是什么时候？”

“两年前的年中，六月初。”

“以当时情况来看，轨迹优化算法难得取得进展，又距离结项还有至少半年时间，整理成一篇核心论文发表绰绰有余，褚行昌有没有对此做出什么要求？”

钟酉酉摇了摇头。

“他说距离毕业论文盲审就还只剩下不到一周，时间比较紧张，并且我的核心论文发表情况已经达到了师门毕业标准，就不需要再投了。”

很难

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